Moving average gyros

The Making of A DIY Brushless Gimbal com Arduino Esta é uma história do meu terceiro projeto com giroscópio barato e Arduino. Após os dois projetos anteriores, Easy Pendulum Invertido e Caligrafia 3D, pensei em fazer o Camera Gimbal com o Arduino. Então eu tinha três políticas para o projeto. Equipado com uma câmera padrão maior do que o GoPro Simples, com nenhum dispositivo especial nem kit Bootstrap: Refere-se a menos sites possível e termine sem imitação No início do projeto, tive a intenção de criar um cardã de 2 eixos com Servo Motors. Mas ficou claro que é difícil ver um desempenho adequado usando o Servo Motor. Consequentemente, um cardão de 3 eixos com Motores Brushless e Arduino foi feito. INTRODUÇÃO O VIDEO abaixo mostra a eficácia do cardápio DIY. No vídeo, bastante ruído seria ouvido de repente. É deixado sem qualquer redução para mostrar pontos fortes e fracos do cardápio. É evitada a edição de filmes arbitrários. Parece que o gimbal de 3 eixos DIY neste vídeo fornece compensação suficiente para uso prático. Mas não foi fácil chegar a esse nível. Por exemplo, encontrei dificuldades abaixo. Controlando o Motor Brushless adequadamente com o Arduino sozinho Obtendo uma moldura de precisão do cardápio usando uma ferramenta bastante fraca Resolvendo o distúrbio da interface SPI entre os giroscópios e o Arduino Definindo a conversação do quadro Adicionando o PAN ou TILT pretendido e suave para uma boa compensação O primeiro problema acima é uma questão de programação . Em contraste, o segundo é um assunto de hardware puro. E os restantes são encontrados na interseção de ambos os assuntos. Também foram encontrados quatro problemas, exceto o primeiro, quando o segundo eixo foi adicionado ao cardão de eixo único. Isso significa que o núcleo do programa de gimbal multi-eixo aqui não é diferente do único eixo um. Mas o bom quadro para multi-eixo um exige muito mais esforços para ser obtido do que um único eixo um. Aqui quot Como fazer o DIY single axis Brushless Gimbal com Arduino quot é contado em detalhes em uma etapa posterior. Mas é um tópico especial para contar toda a história sobre o processo de desenvolvimento de um cardã de câmera DIY com Arduino de nível alto o suficiente para uso prático. A história é a seguinte. Um ponto importante para criar um cardápio com gyro DIY eixo único com cardápio barato Brush DC Motor DIY cardador de eixo único com Servo Motor DIY cardador de eixo único com motor DC sem escova Multi-eixo controlado Eficácia do cardápio DIY Problemas não resolvidos para melhoria quot Como. É relatado na Etapa 6 a 10 principalmente. E o trabalho mínimo nele poderá ser feito apenas referindo-se ao conteúdo na Etapa 10 depois de assistir o DCUMENTARY (12) no Passo 9. Por outro lado, o desempenho do cardápio DIY de 3 eixos seria visto aproximadamente depois de assistir INTRODUÇÃO VIDEO acima, DCUMENTARY (15) na Etapa 12 e DCUMENTARY (17) no Passo 13. Por outro lado, outro projeto intitulado "Brushless Gimbal with Arduino" foi lançado no Instrucble no ano passado. Isso me proporcionou o bom recurso para um ponto de partida. Mas sua abordagem contrasta com a minha. A diferença entre eles seria informada na Etapa 5. Espero que os vídeos e imagens em anexo compensem meu pobre inglês. A versão japonesa deste instrutivo tem mais três etapas adicionalmente. Passo 1: Uma matéria importante. Qual lado é Gyro Ligado ao movimento de um corpo rígido no espaço pode ser descrito com dois elementos independentes de rotação e tradução paralela. O primeiro pode ser cancelado ou compensado por um instrumento chamado cardeal. Uma câmera montada no gimbal mais íntimo poderia estar livre de movimento rotativo quando o suporte do cardeal se movia, mesmo que não seja livre de deslocamento paralelo. Por isso, para o cardão conduzido pelo motor, o ângulo (ou postura) da câmera torna-se a informação importante para mantê-lo imóvel. Temos várias alternativas para estimar o ângulo do objeto em movimento. Aqui, os módulos de giroscópio baratos são usados. A velocidade angular do objeto pode ser medida por giroscópio. E Arduino o traduz no grau estimado de mudança de ângulo do objeto. Agora, temos as próximas alternativas para o novo assunto de qual lado do gimbal está anexado o gyro. (1) Anexando o gyro ao quot camera side quot (anexando-o ao suporte da câmera) (2) Anexando gyro ao quot support side quot (anexando-o ao handle base) O ponto mais diferente entre eles é se o feedback do A rotação intencional do motor que controla o cardã é obtida ou não. Ao colocar o gyro em (1) lado da câmera. O movimento intencional não se distingue do não-intencional e apenas a soma deles é medida. Por outro lado, ao colocar o gyro em (2) lado de suporte. Apenas a rotação não intencional é medida mas intencional não é. Daí eles têm pontos bons e ruins, respectivamente, como abaixo. (1) Colocação do giroscópio no lado da câmera (anexando-o ao topo (ou rotor) do motor) Estratégia: Quando a câmera gira um pouco, dirija o motor para cancelá-lo imediatamente. Mérito: não é necessário estimar o ângulo corretamente. (Portanto, não é necessário saber o quanto o motor gira o fuso). Demerits: A câmera vibra facilmente, a menos que o motor seja controlado adequadamente. (2) Colocação do gyro no lado do suporte (anexando-o à base (ou estator) do motor) Estratégia: quando o suporte roda, estimar o grau e girar o motor tanto quanto o sentido inverso corretamente. Mérito: a vibração causada pelo retorno da rotação do motor nunca ocorre. Demerits: as estimativas corretas são necessárias para a rotação do suporte e da câmera. Essas diferenças são importantes para a escolha do motor. Quando o giroscópio está preso ao (2) lado de suporte. Ambos os graus de ângulos do topo e a base do motor devem ser estimados corretamente. Portanto, o servo ou motor passo a passo é provável que seja usado, o que pode controlar o ângulo diretamente. Por outro lado, quando o giroscópio está preso ao (1) lado da câmera. Apenas a rotação da parte superior do motor deve ser restrita do ponto de vista fixo em algum lugar fora. Então, o grau desta rotação não precisa ser estimado necessariamente. Portanto, o barato Brush DC Motor pode funcionar. Agora, parece que o lado da câmera (1) é melhor para anexar giroscópio, do ponto de vista da liberdade de escolha do motor ou menos esforços necessários para estimar os graus corretos de ângulos. Não quero que você responda rapidamente do que outro. Por isso, ArduinoDeXXXltpgtltpg, por esse feriado, eu decidi criar este projeto. E esta é minha primeira vez fazendo o projeto arduino. Até agora eu aprendi tantas coisas do seu projeto (arduino ide, brushless e sensor). E btw sou completamente iniciante em diyltpgtltpgti eletrônico quero perguntar sobre o meu motor, eu tentei seu teste codeltpgtltpgt ------------------------------ ------------------------------------------ ltpgtltpgtvoid setup () ltbrgtvoid loop () Ltpgtltpgt ------------------------------------------------- ----------------------- ltpgtltpgtmy motor rctimerproduct-1075.html gire quando eu carregar o esboço de teste mesmo sem fornecimento de tensão externa. Mas quando eu envio o seu documentário sketchltpgtltpgtat seis ampqotBLDCwith3phasesquare. pdfampquot, meu motor não girará, é só um pouco. Meu motor também possui 12N14P. Eu pensei que o código funcionaria, mas não. Você pode me ajudar sobre thisltpgtltpgti39ve só aprende sobre a programação de matlab, então eu não tenho ideia sobre o seu BLDC3phasecodesquare. ltpgt ltpgtOnly a saída do pin 11 muda de ON para OFF com um ciclo de 2 segundos no seu esboço. Você pode ver o que significa ao ver lta hrefquotelabzbrushless-dc-motor-com-arduinoquot relquotnofollowquotgteLABZamprsquos siteltagt. ltpgtltpgtAssume que o terminal A (vermelho), B (azul) e C (verde) do BLDC estão conectados aos pinos 9, 10 e 11 em Arduino, respectivamente. Os slots com linha vermelha continuam os pólos N - (ou S-), enquanto os slots com linha azul continuam os pólos S - (ou N). Somente os slots com linha verde alteram os pólos N para os pólos S ciclicamente. Parece ampldquothin outamprdquo. ltpgtltpgtSeu BLDC pode virar com o esboço da amostra na Etapa 6 aumentando o valor de ampldquoltemgtmotorDelayActualltemgtamprdquo como 500 ou 1000.ltpgt ltpgtHi Eu estava pensando se você poderia me dar uma breve descrição do que você esperava dos giroscópios durante Sua calibração na estabilização de eixo único Estou tentando usar o seu instrutivo para criar o meu próprio, mas estou trabalhando com o I2C em vez do SPIltpgt ltpgt. O chip de giroscópio L3GD20 usado aqui também possui sensor de temperatura. Por isso, poderia emitir zero em estado estático automaticamente. Mas um pouco de viés permanece na prática. A função ampldquovoid calibrate () amprdquo detecta-lo. As primeiras três linhas dão a posição inicial ao BLDC na saída zero. ltpgt ltpgtOK, portanto, é essencialmente encontrar o erro de velocidade angular no gyroltpgtltpgt. Tenho outra questão sobre as rotinas posteriores. Que tipo de valores você está esperando para o deg1000. O motivo que eu pergunto é que eu estou usando uma placa de descoberta Adafruit com o mesmo giroscópio construído, e isso produz ângulos para duas casas decimais. Portanto ter editado o seu código para produceltpgtltpgtltstronggtvoid getAngle () ltstronggtltpgtltpgtltstronggt omega (omega - Z) 4ltstronggtltpgtltpgtltstronggt Serial. print (ampquotAngular Velocity: ampquot) Serial. print (omega) Serial. print (ampquotnampquot) ltstronggtltpgtltpgtltstronggt timeElapsed micros () - timeElapsedltstronggtltpgtltpgtltstronggt Serial. print ( ampquotTime: ampquot) Serial. print (timeElapsed) Serial. print (ampquotnampquot) ltstronggtltpgtltpgtltstronggt teta teta ((omega - prevOmega) timeElapsed) 1000000ltstronggtltpgtltpgtltstronggt Serial. print (ampquotAngle Transformaram: ampquot) Serial. print (teta) Serial. print (ampquotnampquot) ltstronggtltpgtltpgtltstronggt TimeElapsed micros () ltstronggtltpgtltpgtltstronggt prevOmega omegaltstronggtltpgtltpgtltstronggtltstronggtltpgtltpgtWhich deve fazer o mesmo trabalho que a sua rotina chkAndCtl (). Infelizmente, não posso fazer calcPwms (), pois sinto que estamos usando diferentes escalas (estou usando flutuadores para omega aqui onde o deg1000 é longo para você). Obrigado ArduinDeXXXltpgt ltpgtPara manter a velocidade de computação mais alta, ampldquointamprdquo ou ampldquolongamprdquo é usado como tipo de dados em vez de ampldquofloatamprdquo no esboço da amostra. E para manter a precisão mais alta, cada dado é aumentado em 10, 1000, amphellip ou 1000000, conforme necessário. A variável ampldquodeg1000amprdquo expressa o grau de ângulo aumentado para girar em 1000.ltpgtltpgt Embora eu não conheça a escala ou o tipo de dados da saída do seu módulo de giroscópio, acho que a correção abaixo deve ser testada em seu esboço. ltpgtltpgtampldquoltstronggttheta theta ((omega prevOmega ) timeElapsed) 2000000ltstronggtamprdquoltpgt ltpgtHi ArduinoDeXXX, ltpgtltpgtIn seu codeltpgtltpgtltstronggtthetaMa thetaMa (- (omegaDarecOmegaDa) 20) recMicros Linha AltstronggtltpgtltpgtMay I perguntar por que a média de omegaDa e prevOmegaDa precisa ser dividido por 10ltpgtltpgtThanksltpgt ltpgtAs teme-se que a aritmética de ponto flutuante precisa de mais tempo, Integer é Usado aqui. Por isso, o aumento de escala é necessário para algumas variáveis ​​para manter uma boa precisão. AmplsquoDamprsquo significa ampldquodecaamprdquo por dez vezes. LtpgtHi, consegui obter o meu cardeal em um eixo, muito obrigado por sua ajuda, ltpgtltpgtThanks muito por compartilhar este projeto incrível ltpgtltpgtHowever eu não consegui encontrar o esboço para o eixo 3 Gimbal se você carregou um. Você não gostou de Obrigado pela sua ajuda:) ltpgt Oi, ooboobltbrgt Como descrito na introdução ampldquoltemgtComo fazer o amphellipltemgtamprdquo é informado sobre o único cardeal do eixo. Isso ocorre porque o amplificador do núcleo do programa de gimbal multi-eixo aqui não é diferente do único eixo oneltemgtamprdquo. O primeiro depende muito do corpo de cardápio que você faz. Espero que você obtenha o seu próprio eixo multi-eixo referente à minha história. Tudo bem, eu me sinto obrigado a informar sobre a minha compilação quando eu conseguirei que funcione, obrigado por suas sugestões. LtpgtHi ltstronggtArduinoDeXXX ltstronggtltpgtltpgtSo você disse que o código é semelhante às versões de 1, 2 e 3 eixos do seu projeto. ltpgtltpgt Estou me perguntando se o hardware (exceto os motores e os drivers do motor) segue ou se eu deveria usar 3 Gyros. ltbrgtSorry if Isso não é tão direto para mim e obrigado pela sua ajuda ltpgt ltpgt Um par de giroscópios é usado para cada eixo do cardeal neste projeto. O módulo de giroscópio usado aqui pode sentir três eixos ortogonais, respectivamente. Então n1 giroscópios são usados ​​para controlar o nódulo de eixo n. Por exemplo, dois giroscópios são usados ​​para o cardápio de eixo único no Passo 10. Veja os Passos 1, 3, 4, 8 e 9 para saber por que um par de giroscópios é necessário. ltpgt ltpgtHiltpgtltpgtI39m um pouco confuso com este comentário. Você disse que um par de giroscópios é usado para cada eixo. Não é necessário que sejam necessários dois giroscópios 2n para controlar um gimbo de n-eixo em vez de ny giroscópios como você disse: o tamanho dos módulos de giroscópio usados ​​aqui são transportadores L3GD20. Um transportador L3GD20 pode nos dizer três velocidades angulares simultaneamente que são medidas em torno de três eixos ortogonais. Por isso, pode substituir dois ou três giroscópios ortogonais, cada um dos quais pode nos contar apenas uma velocidade angular. ltpgt Oi ltbrgtltbrgt eu vejo. Mas se o L3GD20 já pode capturar 3 eixos, não poderia ser um só na câmera manipular os 3 movimentos axiais da câmera, isto é, ter um na câmera e um no suporte para um cardã de 3 eixos. Você sabe Quaternion Não é fácil estimar a postura correta de eixos rotativos (ou sistema) no espaço 3D fixo. Ltpgt ltpgt Obrigado pela resposta. Eu não tenho certeza se eu seguirei completamente, então fale comigo. O L3GD20 pode, de fato, nos dizer 3 velocidades angulares em torno de 3 eixos, então usar 3 giroscópios na própria câmera pode nos dar 9 velocidades angulares. Mas, como você converte essas 9 velocidades angulares em pitchrollyaw, minha leitura é que as velocidades angulares medidas pelo 4º giroscópio (no suporte) de alguma forma precisam ser convertidas em pitchrollya, bem como L3GD20 não possui nenhum quaternion. As velocidades Z-angulares são lidas e comparadas - então, por que os valores X e Y também são lidos (e usam 2 giroscópios menos) ltpgtmptt. L3GD20 doesn39t have builtin quaternion though. ltpgtltpgtExactly. Portanto, dois L3GD20s estão conectados para cada eixo. Um deles trabalha para compensar aproximadamente a rotação da alça. O outro giroscópio funciona para compensar finamente a rotação da câmera. O primeiro gyro em 3D cardimal executa apenas o anterior compensador. O quarto giroscópio executa apenas o último compensador. O segundo ou terceiro giroscópio executa ambos os compensadores. Embora todos os quatro giroscópios possam medir rotações em torno de 12 eixos no total, eles medem apenas 6 eixos para 3D gimbal. ltpgt ltpgtAmortar a explicaçãoltpgtltpgtampgt O primeiro giroscópio no 3D cardimal executa apenas o anterior compensador. O quarto giroscópio executa apenas o último compensador. O segundo ou o terceiro giroscópio executam os dois compensadores. ltpgtltpgtMay eu pergunto o que você quer dizer com o anterior. Por isso, você lê as medidas de Z de cada um dos 3 giroscópios na câmera. Em caso afirmativo, dado que você só possui um giroscópio no suporte, você essencialmente? Compare os valores Z do Y-gyro da câmera com os valores Y do gyro39 de suporte e os valores Z do X-gyro da câmera com o suporte gyro39s X-valuesltpgtltpgt. Na verdade, por que você simplesmente leu os valores X e Y Do giroscópio da câmera também. Eles são tão precisos quanto os valores Z. Se você fez isso, você poderia usar um giroscópio na câmera para todos os 3 eixos - assim, 2 giroscópios para um cardã de 3 eixos. Devo estar faltando alguma coisa. ltpgtltpgtThanksltpgt ltpgtI acho que você poderia conhecer os detalhes na prática. Você deve fazer o seu próprio cardã 2axis e executar a compensação com ele. Uma prática vale mais do que mil palavras. ltpgt ltpgtmun9 Eu acho que ArduinoDeXXX quer que cada um dos 3 giroscópios esteja em um eixo ortogonal porque as medidas sofreriam os mesmos erros e imperfeições (sinta-se livre para me corrigir). Mas então, tendo apenas um giroscópio na alça, acho que o código para o cardã de 3 eixos teria que comparar os valores de X e Y de gyro39 com os valores de Z X - e Y-gimbals39 na câmera, então isso seria propenso Para os problemas acima. Talvez ArduinoDeXXX conheça o melhor. ) Ltpgt ltpgtHey, ótimo trabalho :), ltpgtltpgti39m trabalhando em algo semelhante ao seu projeto. Mas não está funcionando como pretendido ... ltpgtltpgtAt primeiro eu só quero controlar o BLDC sem nenhum giroscópio (isso seria um recurso especial). Eu tentei usar o Arduino Sketch de Elabz, mas isso não funciona para mim. Agora eu encontrei um PostLtpgtltpgt muito bom: lta hrefquotberryjam. eu201704driving-bldc-gimbals-at-super-slow-speed-with-arduinoquot relquotnofollowquotgtberryjam. eu201704driving-bldc-gimbal. Ltagtltpgtltpgtltpgt a diferença para esse projeto seria que eu uso o L-298 H-Bridge. Eu uso isso da mesma forma que você mostrou na Etapa 10.ltpgtltpgtOk agora para o meu problema com esse Esboço que o meu BLDC está girando ltpgtltpgtO post diz: ltpgtltpgtampquot Isto significa 360amptimes6 2160 ampldquostepsamprdquo por revolução mecânica ou 0,16 (7) grau de precisãoqualquer ltpgtltpgtbut meu motor precisa 14 Passos para rodar uma vez, o que significa que é realmente impreciso. Você tem alguma idéia de por que isso poderia ser o uso de caseltpgtltpgtMotor i39m. 2206-140Kv Brushless Gimbal Motor (que deve ser a sua versão mais pequena) ltpgt ltpgtHi, ltbrgtVocê pode ver a ação do BLDC passo a passo em lta hrefquotelabzbrushless-dc-motor-com-arduinoquot relutação do eLABZamprsquos siteltagt. Embora um motor BLN 9N12P seja usado no site, seu motor teria 12N14P. No entanto, você pode visualizar a ação sua com o 12N14P passo a passo. ltpgt ltpgtHey, Obrigado pela sua resposta, ltpgtltpgtMy sistema está funcionando exatamente como mostrado no site eLABZ, há um motor 12P onde 1 rotação significa 36 Passos, ltpgtltpgtMine tem 14P E 1 Rotação significa 42 Passos, há uma maneira de conseguir isso um pouco mais suave, a pergunta, eu tenho um grande problema com o calor. Sem qualquer carga, eles estão se aquecendo rapidamente. Você já teve problemas semelhantes e conhece algum tipo de solução? Eu estou trabalhando com um sinal de PWM definido a partir da planilha, 42 valores a seguir:) ltpgtltpgtthanks:) ltpgt ltpgtampgt há uma maneira de conseguir isso um pouco mais suave1tggtltpgtltpgtSee Step8 neste artigo E os comentários de lta hrefquotinstructablesmembervonkrossquot referem-se a sugestões de resposta e respondem a eles. ltpgtltpgtampgt 2nd Question, eu tenho um enorme problema com o Heat. LtpgtltpgtMotor driver IC, como a L298N, ficaria muito quente em operação. Embora seja difícil contra o aquecimento, você pode ajudar a reduzir o calor e o motor-driver-controlador-board-for-arduinoquot relquotnofollowquotgtattach dissipador de calor para itltagt contra super-aquecimento. ltpgt ltpgtHi Sirltpgtltpgt Primeiro, I39d lke para dizer como eu estou impressionado com o seu Trabalho, espero ver mais coisas do arduino de você, um estudante envolvente do Marrocos, e tenho algum trabalho a fazer sobre os giroscópios. Pergunto-me se posso fazer algumas perguntas sobre essa DIY e se eu puder usá-la na minha tese, Obrigado em avançar, ltpgtHi, ltpgtltpgt Você pode postar suas perguntas como um comentário aqui. Vou responder com algumas respostas. Além disso, você pode usar os conteúdos descritos aqui se você indicar a fonte. ltpgt ltpgtHi ArduinoDeXXX, ltpgtltpgtLooking na parte PI do código, posso perguntar por que a linha para computação deg1000 é deg1000 thetaM 1000 - 1omegaDa recMicros 500 1thetaMa1000 Minha leitura é que ampquotthetaM 1000 ThetaMa 1000ampquot é o termo I, mas é ampquot-1omegaDa recMicros 500ampquot realmente o termo P Isn39t omegaDa o valor atual lido do gyro Nesse caso, esse não é o erro atual - rightltpgtltpgtAlso, eu posso perguntar por que o recoMegaD é necessário em ampquotthetaM ThetaM ((omegaDrecOmegaD) 20) recMicrosampquot Couldn39t apenas ser amptamptao thetaM ((omegaD) 20) recMicrosampquot Como é que o omegaD anterior é adicionadoltpgtltpgtThanksltpgt ltpgtIt não é um simples controle PI no esboço da amostra. Existem duas medidas que medem diferentes rotações base e topo da moldura. Veja Step1 e 9.ltpgtltpgt A letra amplsquoaamprsquo no final de ampldquothetaMaamprdquo ou ampldquoomegaDaamprdquo significa a medição por amplidamadoadamprdquo gyro anexado ao topo do quadro, onde a câmera é montada. ltpgtltpgtSe a medida pelo giroscópio adicionado é correta e contínua, um controle ingênuo para a compensação Deve alcançar apenas metade da compensação. Por favor, o método de mapeamento anterior é adicionado. É apenas uma técnica na medida amplidquoseccionalamprdquo. ltpgt ltpgtampgt A letra amplsquoaamprsquo no final de ampldquothetaMaamprdquo ou ampldquoomegaDaamprdquo significa a medição pelo gyro ampldquoaddedamprdquo anexado ao topo do quadro , Onde a câmera está montada. ltpgtltpgtDoes isso significa que ampquotthetaMampquot e ampquotomegaDampquot são medidas capturadas a partir do gyro ampquotbaseampquot, ou seja, o que está ligado ao controle de ltpgtHiltpgtltpgtSo não é um controle PI típico. Entendo. Nesse caso, você sabe o que esse tipo de controle é chamado para que eu possa procurar isso e aprender moreltpgtltpgtampgt. É apenas uma técnica em medida amplidquoseccional. Emma, ​​eu não posso falar sobre isso. Não posso contar mais sobre o assunto. Controle, desculpe. ltpgtltpgtampgt Quais as medidas seccionais que eu não posso parecer para o Google it. ltpgtltpgtIt também é chamado de amplidamação por partes, como parte de um argumento. Por favor, ltpgtlt. Resumindo todas as suas partes). Eu simplesmente não entendi porque 39recOmegaD39 é realmente parte da equação 39thetaM39. Ou seja, como é que o thetaM não é apenas o recorde de ThetaM (omegaD20) que não contaria com RecOmegaD Essencialmente, como é que cada omegaDi é levado em consideração duas vezes, ou seja, thetaM (120) (recMicros1 omegaD1 recMicros2 omegaD1 recMicros2 omegaD2 recMicros3 omegaD2 recMicros3 omegaD3.) LtpgtltpgtHopefully I39ve Melhor explicou a minha pergunta. ) Ltpgt ltpgtVeja a figura no site que você conta para Riemann Sum. ltbrgt A linha vermelha cruza o centro, mas não a borda direita, da base superior de cada retângulo. ltpgt ltpgtI ver. Então, o objetivo de envolver recoMegaD no cálculo é tentar alcançar o objetivo médio de lutar para entender o código de controle no passo 10.ltpgtltpgt Em breve, qual o tipo de algoritmo de controle que você está usando. É um sistema PID, bang bang, um sistema diferencial ou Algo oculto (o projeto impressionante) é ltpgt ltpgtIn Step10, Gyro (1) pega a rotação do punho ou base e Gyro (2) trava a rotação da montagem da câmera. Embora o distúrbio principal possa ser compensado com apenas Gyro (1), a compensação fina precisa de Gyro (2). Veja o ampldquoLine Bamprdquo no ampldquovoid chkAndCtl () amprdquo no esboço da amostra. Funciona como controle PD. P é medido por ampldquothetaM thetaMaamprdquo e D é medido por ampldquoomegaDaamprdquo. Aqui amplsquoaamprsquo significa que a saída de Gyro (2).ltpgtLamb Sliders com Tzatziki Lamb Sliders com Tzatziki Sauce Sliders é uma refeição divertida para cozinhar. They8217re atualmente um caminhão de comida gourmet catch-all, e por uma boa razão. Os sliders modernos embalam uma ampla gama de sabores e cozinhas em um pacote rápido e manual. Você tem proteína, carbstarch e molho, então o céu é o limite quando se trata de combinações. Alguns meses atrás, peguei um cordeiro moído na loja. Eu queria giroscópios, mas não giroscópios 8212 uma peça sobre o conceito. Eu decidi ir para uma apresentação do slider, e era tão bom, queria voltar para o nosso blog. Então, eu apresento deslizadores de cordeiro à terra com um molho tzatziki em mini-pitas. Eu adoro esses tiros dos ingredientes todos alinhados, pronto para montar, comecei a preparar o cordeiro para os controles deslizantes. Peguei uma libra de cordeiro moído e tirei algumas folhas de tomilho para adicionar um pouco de herbicida. Na minha humilde opinião, o tomilho é a erva perfeita para o cordeiro, menos assertiva (ou clichê) do que a hortelã, e não gosto da moléstia do alecrim em geral. O tomilho dá um sabor e aroma floral agradável que equilibra o sabor terroso e quase divertido de cordeiro. Misturei algumas folhas de tomilho picadas no cordeiro moído, juntamente com um pouco de sal kosher e pimenta preta moída. Depois de combinar os ingredientes, deixo o cordeiro sentar na geladeira por uma meia hora para misturar os sabores. Sobre a cobertura. Tzatziki é um molho grego tradicional, principalmente iogurte grego, pepino, alho, aneto e limão. As variações são comuns, e eu estudei muitas receitas clássicas e alternativas. I8217d gosta especialmente de dar um grito a Peter, em Kalofagas. Ele é um mestre da cozinha grega e tem algumas variações fantásticas e dignas para tzatziki em seu site. Eu fiz minha própria variação, equilibrando ingredientes na mão, tempo disponível e o que eu senti combinaria com a refeição. Comecei com um pepino, descascado e semeado com uma colher. Eu raspei o pepino e coloquei um filtro com um pouco de sal para reduzir o líquido. (Você pode perguntar o que eu fiz com a água do pepino que restava. Bem, eu bebi. Degustação de pepino salgado e com pepino 8212 foi muito bom.) Peguei um dente de alho, adicionei um pouco de kosher ao topo, depois purêi E picado. Esmagando o alho com a faca e realmente movendo a faca com o grosso desse sal ajuda o alho a ficar um pouco pastoso. Uma vez no processador de alimentos, combina com um pouco mais facilmente o resto dos ingredientes. Eu adoro esta imagem - dois ingredientes simples que estão cheias de potencial. Smash, e realmente mover o plano da faca ao redor para rasgar esse alho em uma pasta Um pouco picado no final. Em seguida, pico um pouco de aneto fresco e adicione-o ao processador de alimentos com o pepino, algum iogurte grego, algum creme azedo, azeite extra virgem e o suco de meio limão. Eu quero ligar o limão especialmente, porque eu comprei uma árvore de limão nesta primavera e este foi o primeiro limão que amadureceu da minha árvore de limão. Também quero apontar que o tzatziki tradicional usa iogurte grego tenso que, como forçar o pepino, remove O excesso de água e mantém o molho cheio. Devido à vida em geral, não tive tempo de colmatar o iogurte, então adicionei o creme de azoto principalmente para adicionar um pouco de espessamento ao molho. Eu também adicionei-o como uma mistura de iogurte e creme azedo também é comum no meu contexto da Europa Oriental em refeições como goulash e stroganoff, então adicionou um pouco de familiaridade. (Eu usei um filtro para pegar as sementes) Eu pulsei no processador de alimentos, mas apenas pulsos suficientes para misturar os ingredientes juntos. Eu queria manter um pouco de textura de pepino e alho, então eu não purguei o molho em uma mistura consistente. Eu queria adicionar um pouco de textura e verde aos controles deslizantes, então, em vez de alface ou alguma outra folha, eu decidi usar fatias cortadas de pepino. Eu lavei outro pepino para tirar a cera, depois descasquei fatias alternativas do cuke para obter um padrão listrado interessante. Eu cortei o pepino e, em seguida, saltei para, novamente, extraí um pouco de umidade, e para melhorar o sabor para que ele iria sair contra o cordeiro e tzatziki. O cordeiro tinha misturado o suficiente, então eu o moldava em cenouras. Com qualquer carne moída, adiciona-se gordura. Ao cozinhar, uma parte dessa gordura irá renderizar-se da carne, encolhendo o rissol e, quanto mais gordura for, mais a carne encolherá quando cozida. Este cordeiro moído era bastante magra, então fiz as empanadas cerca de 10 mais largas do que eu queria que os acabados fossem. Eu praticamente consegui-lo, mas verifique o teor de gordura na embalagem para uma boa estimativa de quanto a carne de terra encolherá. Em vez de usar a grelha, aqueci uma frigideira de ferro fundido a uma temperatura bastante quente. Eu queria um bom lenço no lado de fora, enquanto mantendo o centro sobre médio (rosado, mas quente para quente). O ferro fundido foi uma ótima escolha, pois não precisava perder nenhum calor de galhos tão pequenos, então eu podia lavar e cozinhar muito bem. Obtendo um bom aviso. Para a montagem, peguei um par de mini-pitas, adicionei uma fatia de pepino, o empanadinho de cordeiro, alguns queijos de feta e o tzatziki ao lado. Eu também experimentei um pouco e tentei um com uma única pita, cortada pela metade, com o tzatziki espalhado na metade superior. Isso também foi bom, especialmente se duas pitas parecem muito pão para um controle deslizante. It8217s ainda é bom, é claro, ter o tzatziki para mergulhar.